ସମାଚାର

DSPOWER ୨୦୧୩ ମସିହାରେ ଆରମ୍ଭ ହୋଇଥିଲା ଏବଂ ଏହା ଏକ ନିର୍ମାତା ଯାହା ରୋବୋଟ୍ ସର୍ଭୋ ପାଇଁ ଗବେଷଣା ଏବଂ ବିକାଶ, ଉତ୍ପାଦନ ଏବଂ ଶିକ୍ଷା ଉପରେ ଧ୍ୟାନ ଦେଇଥାଏ,ବୁଦ୍ଧିମାନ ରୋବୋଟ୍ ସର୍ଭୋସ୍, ଡ୍ରୋନ୍ ସର୍ଭୋସ୍, ଏବଂ ସମ୍ପର୍କିତ ଆନୁଷଙ୍ଗିକ ସାମଗ୍ରୀ।

ଏହାର ପ୍ରତିଷ୍ଠା ପରଠାରୁ, ଆମେ ରୋବୋଟ୍ ଏବଂ ଡ୍ରୋନ୍ ସର୍ଭୋର ଆବଶ୍ୟକତା ଉପରେ ଧ୍ୟାନ ଦେଇଛୁ, ଏବଂ ରୋବୋଟ୍ ବ୍ୟବହାରକାରୀଙ୍କ ପାଇଁ ଉପଯୁକ୍ତ ସର୍ଭୋ ଉତ୍ପାଦଗୁଡ଼ିକ ଡିଜାଇନ୍ ଏବଂ ବିକଶିତ କରିଛୁ।

ଆଜି, ଆମେ ଆମର ରୋବୋଟିକ୍ ହାତ ସମାଧାନଗୁଡ଼ିକ ସେୟାର କରିବୁ।

ରୋବୋଟିକ୍ ହାତ ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରେ, ଯେପରି ଏକ ଆତ୍ମାକୁ ଏହାର ଇସ୍ପାତ କଙ୍କାଳରେ ପ୍ରବେଶ କରାଏ, ଏବଂ ସର୍ଭୋ ହେଉଛି ଅତ୍ୟନ୍ତ ସଠିକ କମାଣ୍ଡର। DSPOWER ର R&D କର୍ମଶାଳାରେ, ପ୍ରତିଦିନ ଆମେ ସେହି ଉପାଦାନଗୁଡ଼ିକୁ ଚିତ୍ରାଙ୍କନରୁ ଜୀବନ୍ତ ଯାନ୍ତ୍ରିକ ନର୍ତ୍ତକରେ ପରିଣତ ହୋଇଥିବା ଦେଖିପାରୁଛୁ।

ଆଜି, ମୁଁ ଆପଣଙ୍କୁ କହିବାକୁ ଚାହୁଁଛି ଯେ କିପରି ସର୍ଭୋ ରୋବୋଟିକ୍ ହାତକୁ ମାନବ ହାତ ପରି ନମନୀୟ ଭାବରେ କାର୍ଯ୍ୟ କରିଥାଏ, ଯେଉଁଥିରେ ସଠିକ୍ ଗିଅରଗୁଡ଼ିକୁ ପରସ୍ପର ସହିତ ମେଳ କରିବା ଏବଂ ବୁଦ୍ଧିମାନ ସମୟ ନିର୍ଦ୍ଧାରଣ ଉଭୟ ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ।

ଏକ ସର୍ଭୋ କିପରି ଏକ ରୋବୋଟିକ୍ ହାତର କୋଣକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରେ

ସର୍ଭୋରେ ଏକ ଅତ୍ୟନ୍ତ ବୁଦ୍ଧିମାନ ଫିଡବ୍ୟାକ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ। ଏକ ପୋଟେଣ୍ଟିଓମିଟର ଏକ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସିଗନାଲ ପାଇବା ପରେ ପ୍ରକୃତ ସମୟରେ ଆଉଟପୁଟ୍ ଶାଫ୍ଟର ସ୍ଥିତି ଉପରେ ନଜର ରଖେ। ଏହି ସ୍ଥିତିକୁ ଲକ୍ଷ୍ୟ ସ୍ଥିତି ସହିତ ତୁଳନା କରିବା ପରେ, ଏହା ତୁରନ୍ତ ମୋଟରର ଘୂର୍ଣ୍ଣନକୁ ସଜାଡ଼ିଥାଏ।

ଏହା ଆପଣଙ୍କ ଆଖିକୁ ସୁରକ୍ଷା ଦେବା ସମୟରେ ଆପଣଙ୍କ ହାତ ଦ୍ୱାରା କୌଣସି ବସ୍ତୁକୁ ଛୁଇଁବା ସହିତ ସମାନ, ଯେଉଁଠାରେ ଆପଣଙ୍କ ଆଙ୍ଗୁଠିଗୁଡ଼ିକ ସଠିକ୍ ସ୍ଥିତି ହାସଲ ନହେବା ପର୍ଯ୍ୟନ୍ତ ନିରନ୍ତର ସୂକ୍ଷ୍ମ ସଂଶୋଧନ କରନ୍ତି। ରୋବୋଟ୍ ସଫା କରିବା ପାଇଁ ଆମେ ଯେଉଁ ସର୍ଭୋକୁ ସତର୍କତାର ସହିତ ଡିଜାଇନ୍ କରିଛୁ ତାହା TTL ସିରିଏଲ୍ ଯୋଗାଯୋଗକୁ ବ୍ୟବହାର କରେ, ଯାହା ପ୍ରତ୍ୟେକ ସନ୍ଧିକୁ ସ୍ୱାଧୀନ ଭାବରେ ସ୍ଥିତି ତଥ୍ୟ ରିପୋର୍ଟ କରିବାକୁ ସକ୍ଷମ କରେ।ଏହା ସୁନିଶ୍ଚିତ କରେ ଯେ ଯେତେବେଳେ ରୋବୋଟ୍ ହାତ ପୂର୍ବ-ନିର୍ଦ୍ଧାରିତ କୋଣରେ ରହିଥାଏ, ତ୍ରୁଟି 0.5 ଡିଗ୍ରୀରୁ କମ୍ ହୋଇଥାଏ।

ବ୍ୟବହାରିକ ପ୍ରୟୋଗରେ, ଏକ ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁର ପ୍ରତ୍ୟେକ ସନ୍ଧିକୁ ବିଭିନ୍ନ କୋଣରେ ସମନ୍ୱୟ ରକ୍ଷା କରିବାକୁ ପଡିବ। ଉଦାହରଣ ସ୍ୱରୂପ, ଏକ ଢଳିଥିବା କପକୁ ଧରିବା ସମୟରେ, ରିଷ୍ଟ ସର୍ଭୋକୁ 15 ଡିଗ୍ରୀ ଢଳିବା ପାଇଁ କ୍ଷତିପୂରଣ ଦେବାକୁ ପଡିବ, ଯେତେବେଳେ କାନ୍ଧ ସର୍ଭୋ 30 ଡିଗ୍ରୀ ସମର୍ଥନ ବଜାୟ ରଖିବ।

ଏହି ବହୁ-କୋଣ ସମନ୍ୱୟ ପାଇଁ ସର୍ଭୋଗୁଡ଼ିକୁ ଶୀଘ୍ର ପ୍ରତିକ୍ରିୟା ଦେବାକୁ ପଡ଼ିଥାଏ। ଆମେ ଏକ ଧାତୁ ଗିଅର ସିଷ୍ଟମ ବ୍ୟବହାର କରୁ ଯାହା 85 kgf.cm ଟର୍କ ତଳେ ମଧ୍ୟ ସ୍ଥିତି ସ୍ଥିରତା ବଜାୟ ରଖିପାରିବ, ଯେପରିକି ରୋବୋଟିକ୍ ହାତରେ ଥକ୍କାପଣ-ପ୍ରତିରୋଧୀ ମାଂସପେଶୀ ଯୋଡିବା।

ଏକାଧିକ ସର୍ଭୋ ଏକାଠି କାମ କରିବା କାହିଁକି ଆବଶ୍ୟକ?

ଗୋଟିଏ ସର୍ଭୋ କେବଳ ସରଳ ସ୍ୱିଙ୍ଗ୍ ହାସଲ କରିପାରିବ, ତଥାପି ଏକ ରୋବୋଟିକ୍ ହାତକୁ ମଣିଷ ହାତର ଚୂଡ଼ାନ୍ତ ତରଳତା ସହିତ କାମ କରିବାକୁ ପଡିବ। କଳ୍ପନା କରନ୍ତୁ ଯେ ଏକ କଲମ ଧରି ଲେଖିବା; ଏହି କାର୍ଯ୍ୟ ପାଇଁ କଣ୍ଠା, କହୁଣୀ ଏବଂ କାନ୍ଧର ସମନ୍ୱିତ ଗତି ଆବଶ୍ୟକ।

ଆମ ସହଯୋଗୀଙ୍କ ଦ୍ୱାରା ବିକଶିତ ପାଞ୍ଚ-ଅକ୍ଷ ରୋବୋଟିକ୍ ଭାକ୍ୟୁମ୍ କ୍ଲିନରରେ, ଆଗ ପର୍ଯ୍ୟାୟ ସନ୍ଧି ସର୍ଭୋ ଭାର ବହନ କରେ, ମଧ୍ୟ ପର୍ଯ୍ୟାୟ ସନ୍ଧି ସର୍ଭୋ ଏକ୍ସଟେନସନ୍ ଗତିକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରେ, ଏବଂ ଶେଷ ପର୍ଯ୍ୟାୟ ସର୍ଭୋ ସୂକ୍ଷ୍ମ ଗତିବିଧି କରେ। ଶ୍ରମର ଏହି ବିଭାଜନ ବିଭିନ୍ନ ବାଦ୍ୟଯନ୍ତ୍ର ମଧ୍ୟରେ ସିମ୍ଫନି ଅର୍କେଷ୍ଟ୍ରାଲ୍ ସମବେତ ପରି।

ଏକ ମଲ୍ଟି ସର୍ଭୋ ସିଷ୍ଟମରେ, ସମୟ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ବିଶେଷ ଭାବରେ ଗୁରୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ। ଆମେ ଥରେ ଏକ ମାମଲା ଦେଖିଥିଲୁ ଯେଉଁଠାରେ ଏକ ରୋବୋଟିକ୍ ହାତ ଏକ ଅଣ୍ଡା ଧରିବା ସମୟରେ ଝଟକୁଥିଲା। ଆମେ ପରେ ଜାଣିଲୁ ଯେ ଏହା କଣ୍ଠା ଏବଂ ଆଙ୍ଗୁଠି ସର୍ଭୋର ପ୍ରତିକ୍ରିୟାରେ 10 ମିଲିସେକେଣ୍ଡ ବିଳମ୍ବ ଯୋଗୁଁ ହୋଇଥିଲା। PWM ସିଗନାଲ ବଣ୍ଟନକୁ ଉନ୍ନତ କରି, ଆମେ ଏକ ପ୍ରଶିକ୍ଷିତ ଗାୟକଦଳ ପରି ସମସ୍ତ ସର୍ଭୋର ସମ୍ପୂର୍ଣ୍ଣ ସିଙ୍କ୍ରୋନାଇଜେସନ ହାସଲ କରିପାରିଲୁ। ବର୍ତ୍ତମାନ, ଏହି ସିଷ୍ଟମ ଏକ କଞ୍ଚା ଅଣ୍ଡାକୁ ଫାଟି ନପାଇ ସୁଗମ ଭାବରେ ଧରିପାରିବ।

ସର୍ଭୋ ଟର୍କ ଏକ ରୋବୋଟିକ୍ ହାତକୁ କିପରି ପ୍ରଭାବିତ କରେ?

ଏହା ମଣିଷର ହାତ ଥରିବାର ଅନୁଭବ ସହିତ ସମାନ।

ତଥାପି, ଅଧିକ ଟର୍କ ସବୁବେଳେ ଭଲ ନୁହେଁ। ଅତ୍ୟଧିକ ଟର୍କ ଶକ୍ତି ବ୍ୟବହାରକୁ ବୃଦ୍ଧି କରେ ଏବଂ ଏହା ମଧ୍ୟ ଭାରୀ ଗଠନକୁ ନେଇପାରେ। ଡେସ୍କଟପ୍ ରୋବୋଟ୍ ପାଇଁ ଆମେ ଡିଜାଇନ୍ କରିଥିବା ସର୍ଭୋସ୍6.3 kgf.cm ଟର୍କ ସହିତ ସବୁଠାରୁ ସୂକ୍ଷ୍ମ କାର୍ଯ୍ୟ ହାସଲ କରନ୍ତୁ। ମୁଖ୍ୟ କଥା ହେଉଛି ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁର ଲୋଡ୍ ଆବଶ୍ୟକତା ସହିତ ଟର୍କକୁ ମେଳ କରିବା, ଯେପରି ଏକ କାର୍ ଇଞ୍ଜିନ୍ ବାଛିବା ସମୟରେ, ଆପଣଙ୍କୁ ସର୍ବଦା ସର୍ବାଧିକ ହର୍ସପାୱର୍ ପଛରେ ପଡ଼ିବାକୁ ପଡ଼ିବ ନାହିଁ।

ଏକ ରୋବୋଟିକ୍ ଆର୍ମ ସର୍ଭୋ ମଡେଲ୍ କିପରି ବାଛିବେ

ଏକ ସର୍ଭୋ ମଡେଲ୍ ଚୟନ କରିବା ସମୟରେ, ରୋବୋଟର କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମ ପରିସ୍ଥିତିକୁ ବିଚାର କରନ୍ତୁ। ଯେଉଁ ଆପ୍ଲିକେସନ୍‌ଗୁଡ଼ିକୁ ବାରମ୍ବାର ଆରମ୍ଭ ଏବଂ ବନ୍ଦ କରିବାକୁ ପଡ଼ିଥାଏ, ସେମାନଙ୍କ ପାଇଁ ବ୍ରେକ୍ ଫଙ୍କସନ୍ ସହିତ ଏକ ଡିଜିଟାଲ୍ ସର୍ଭୋ ସୁପାରିଶ କରାଯାଏ। ଆମେ ସମ୍ମୁଖୀନ ହୋଇଥିବା ଏକ ଗ୍ରାହକ ମାମଲାରେ ଏକ ସ୍ୱୟଂଚାଳିତ ଉତ୍ପାଦନ ଲାଇନ ସାମିଲ ଥିଲା ଯାହା ଆବଶ୍ୟକ କରୁଥିଲାପ୍ରତି ମିନିଟରେ 20ଟି ସଠିକ ଷ୍ଟପ୍ ହାସଲ କରିବ ରୋବୋଟ୍ ହାତ। ପାରମ୍ପରିକ ଆନାଲଗ୍ ସର୍ଭୋଗୁଡ଼ିକ କ୍ରମବର୍ଦ୍ଧିଷ୍ଣୁ ତ୍ରୁଟିର ଶିକାର ହେବେ, ଯେତେବେଳେ ଡିଜିଟାଲ୍ ସର୍ଭୋଗୁଡ଼ିକ, ସେମାନଙ୍କର ଉଚ୍ଚ ରିଫ୍ରେସ୍ ହାର ସହିତ, ଏହି ସମସ୍ୟାର ସମାଧାନ କରନ୍ତି।

ମେଳ ଖାଉଥିବା ପରିମାଣ ମଧ୍ୟ ଗୁରୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ। ଅତୀତରେ, କିଛି ଗ୍ରାହକ କମ୍ପାକ୍ଟ ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁରେ ମାନକ ସର୍ଭୋ ରଖିଥିଲେ, ଯାହା ଫଳରେ ଖରାପ ତାପ ଅପଚୟ ହୋଇଥିଲା। ଆମେ ପରବର୍ତ୍ତୀ ସମୟରେ ଏକ ସ୍ୱତନ୍ତ୍ର ଭାବରେ ଡିଜାଇନ୍ ହୋଇଥିବା 26mm ଗ୍ରୀପର୍ ସର୍ଭୋ ବିକଶିତ କରିଥିଲୁ, ଯାହା 3 kg·cm ର ଟର୍କ ବଜାୟ ରଖି 40% ଛୋଟ। ଏହା ଏକ ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁ ପାଇଁ ପୋଷାକ ସିଲେଇ କରିବା ପରି - ଏହାକୁ ଅତ୍ୟଧିକ ଢିଲା ନ ହୋଇ ମୁକ୍ତ ଗତି ପାଇଁ ଅନୁମତି ଦେବା ଆବଶ୍ୟକ।

ସର୍ଭୋ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରୋଟୋକଲରେ କ’ଣ ପାର୍ଥକ୍ୟ ଅଛି?

ବିଟ୍-ବିଟ୍ କଣ୍ଡକ୍ଟର ପରି PWM ପ୍ରୋଟୋକଲ୍, ପଲ୍ସ ପ୍ରସ୍ଥ ମାଧ୍ୟମରେ ନିର୍ଦ୍ଦେଶଗୁଡ଼ିକୁ ପ୍ରସାରିତ କରେ, ଯେତେବେଳେ TTL ସିରିଏଲ୍ ପ୍ରୋଟୋକଲ୍, ଏକ କଥାବାର୍ତ୍ତା ପରି, ଅଧିକ ଜଟିଳ ପାରାମିଟରଗୁଡ଼ିକୁ ପ୍ରସାରିତ କରିପାରିବ। DSPOWER ଲ୍ୟାବରେ, ଆମେ ପ୍ରାୟତଃ ଏହି ଦୁଇଟି ପ୍ରୋଟୋକଲ୍ ତୁଳନା କରୁ।

PWM ସରଳ ପଏଣ୍ଟ ଟୁ ପଏଣ୍ଟ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପାଇଁ ଉପଯୁକ୍ତ, ଯେପରିକି ଲାଇଟ୍ ଚାଲୁ କିମ୍ବା ବନ୍ଦ କରିବା, ଯେତେବେଳେTTL ଏକକାଳୀନ ଅନେକ ମତାମତ ସଙ୍କେତ ପାଇପାରିବ, ଯେପରିକି ସ୍ଥିତି, ତାପମାତ୍ରା, ଏବଂ ସ୍ରୋତ।

ବର୍ତ୍ତମାନ, ଅଧିକରୁ ଅଧିକ ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁଗୁଡ଼ିକ ହାଇବ୍ରିଡ୍ ପ୍ରୋଟୋକଲ୍ ଗ୍ରହଣ କରୁଛନ୍ତି, ଯେପରିକି ଆମର ବାୟୋନିକ୍ ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁ ପ୍ରକଳ୍ପ। ମୌଳିକ ଗତିବିଧି PWM ନିୟନ୍ତ୍ରଣକୁ ବ୍ୟବହାର କରି ପ୍ରକୃତ-ସମୟ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ସୁନିଶ୍ଚିତ କରିଥାଏ, ଯେତେବେଳେ TTL ସହିତ ଫାଇନ୍ ଟ୍ୟୁନିଂ ବିସ୍ତୃତ ପାରାମିଟରଗୁଡ଼ିକୁ ପ୍ରସାରିତ କରିଥାଏ।

ଏହା ଏକ କାର ଚଲାଇବା ପରି, ଯେଉଁଠାରେ ଆପଣଙ୍କୁ ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା ପାଇଁ ପେଡାଲ ଏବଂ ସ୍ଥିତି ନିରୀକ୍ଷଣ କରିବା ପାଇଁ ଡ୍ୟାସବୋର୍ଡ ବ୍ୟବହାର କରିବାକୁ ପଡିବ। ଏହି ନମନୀୟ ବିନ୍ୟାସ ରୋବୋଟିକ୍ ଅସ୍ତ୍ରଗୁଡ଼ିକୁ କ୍ରମଶଃ ଜଟିଳ କାର୍ଯ୍ୟ ପରିବେଶରେ ଖାପ ଖୁଆଇବାକୁ ଅନୁମତି ଦିଏ।

ସର୍ଭୋ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସଠିକତାକୁ କିପରି ଉନ୍ନତ କରିବେ

ସଠିକତା ଉନ୍ନତ କରିବା ପାଇଁ ହାର୍ଡୱେର୍ ଏବଂ ସଫ୍ଟୱେର୍ ଉଭୟ ଆବଶ୍ୟକ। ହାର୍ଡୱେର୍‌ରେ, ଆମେ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍ ବ୍ୟାକ୍‌ଲାସ୍ ହ୍ରାସ କରିବା ପାଇଁ 0.1mm ପ୍ରିସିସନ୍ ମେସିନ୍ ଗିଅର୍ ବ୍ୟବହାର କରୁ। ଜଣେ ଗ୍ରାହକ ରିପୋର୍ଟ କରିଛନ୍ତି।ରୋବୋଟିକ୍ ହାତର ଶେଷରେ ଏକ ନିରନ୍ତର 2mm ଝଟକା। ତଦନ୍ତ ପରେ, ଆମେ ଜାଣିଲୁ ଯେ ଏହା ଗିଅର ମେଶିଂ ବ୍ୟାକଲାସ୍ ଯୋଗୁଁ ହୋଇଥିଲା।

ଗିଅରଗୁଡ଼ିକୁ ହେଲିକାଲ୍ ଗିଅର ଗଠନ ସହିତ ବଦଳାଇ, ସମସ୍ୟାର ସମାଧାନ ହୋଇଥିଲା। ଏହା ଏକ ଘଣ୍ଟା ଗତି ସହିତ ସମାନ: ପ୍ରତ୍ୟେକ ଗିଅରର ସଠିକତା ସାମଗ୍ରିକ ସମୟରକ୍ଷାକୁ ପ୍ରଭାବିତ କରେ।

ସମାନ ଭାବରେ ଗୁରୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ ହେଉଛି ସଫ୍ଟୱେର୍। ଆମର ଆଣ୍ଟି-ଶେକ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ ରୋବୋଟିକ୍ ହାତର ଗତିର ଜଡ଼ତାକୁ ପୂର୍ବାନୁମାନ କରେ ଏବଂ ପୂର୍ବରୁ ଏହାର କ୍ଷତିପୂରଣ ଦିଏ। ଉଦାହରଣ ସ୍ୱରୂପ, ଏକ ଜରୁରୀକାଳୀନ ବନ୍ଦ ସମୟରେ, ଏହା ଜଡ଼ତା ଯୋଗୁଁ ହେଉଥିବା ଅଧିକ ଗତିକୁ ଦୂର କରିବା ପାଇଁ ଏକ ରିଭର୍ସ ଫାଇନ୍-ଟ୍ୟୁନିଂ ସିଗନାଲ ସୃଷ୍ଟି କରେ, ଯେପରି ଜଣେ ଅଭିଜ୍ଞ ଡ୍ରାଇଭର ଏକ ସୁଗମ, ଅବାଧିତ ବନ୍ଦ ସୁନିଶ୍ଚିତ କରିବା ପାଇଁ ବ୍ରେକ୍ ପେଡାଲ୍‌କୁ ଧୀରେ ଧୀରେ ପ୍ରୟୋଗ କରେ।