ସମାଚାର

ଏକ ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁକୁ ନମନୀୟ ଭାବରେ ଗତି କରିବା ଏବଂ ବସ୍ତୁଗୁଡ଼ିକୁ ସଠିକ୍ ଭାବରେ ଧରି ରଖିବା ପାଇଁ, ଏହାର ପ୍ରତ୍ୟେକ ସନ୍ଧିକୁ ସଠିକ୍ ଭାବରେ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା ମୁଖ୍ୟ କଥା। ଏହିଠାରେ ସର୍ଭୋ ମୋଟରଗୁଡ଼ିକ ସେମାନଙ୍କର ଭୂମିକା ଗ୍ରହଣ କରନ୍ତି। ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁର ମୂଳ ଡ୍ରାଇଭ୍ ଉପାଦାନ ଭାବରେ, ସର୍ଭୋ ମୋଟର ବୈଦ୍ୟୁତିକ ସଙ୍କେତଗୁଡ଼ିକୁ ସଠିକ୍ କୋଣୀୟ ଗତିରେ ରୂପାନ୍ତରିତ କରେ, ଯାହା ଦ୍ଵାରା ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁର ସ୍ଥିତି ଏବଂ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ହାସଲ ହୁଏ।

ରୋବୋଟ୍ ଡିଜାଇନ୍ ଏବଂ ନିର୍ମାଣ ଜଗତରେ ସର୍ଭୋ ମୋଟରଗୁଡ଼ିକ କିପରି ରୋବୋଟିକ୍ ଅସ୍ତ୍ରଗୁଡ଼ିକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରନ୍ତି ତାହା ବୁଝିବା ଏକ ଗୁରୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ ପଦକ୍ଷେପ।

ରୋବୋଟିକ୍ ହାତର ସର୍ଭୋ ମୋଟର ନିୟନ୍ତ୍ରଣର ମୌଳିକ ନୀତି କ'ଣ?

ଏକ ସର୍ଭୋ ମୋଟରରେ ଏକ ଛୋଟ DC ମୋଟର, ଏକ ଗିଅର ସେଟ୍ ଏବଂ ଏକ ପୋଜିସନ ଫିଡବ୍ୟାକ୍ ପୋଟେନ୍ସିଓମିଟର ଥାଏ। ଯେତେବେଳେ ଆପଣ ଏକ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସିଗନାଲ ପଠାନ୍ତି, ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସର୍କିଟ୍ ସେହି ସିଗନାଲକୁ ପୋଟେନ୍ସିଓମିଟର ଦ୍ୱାରା ଫେଡ୍ ହୋଇଥିବା କରେଣ୍ଟ କୋଣ ସହିତ ତୁଳନା କରେ।

ଯଦି କୌଣସି ଅସଙ୍ଗତି ଥାଏ, ତେବେ ମୋଟର ଆରମ୍ଭ ହୁଏ, ଗିଅର ସେଟ୍ ବ୍ୟବହାର କରି ଗତିକୁ ଧୀର କରେ ଏବଂ ଟର୍କ ବୃଦ୍ଧି କରେ, ଯାହା ଫଳରେ ଆଉଟପୁଟ୍ ଶାଫ୍ଟ ଘୂରିବା ପର୍ଯ୍ୟନ୍ତ ନିର୍ଦ୍ଧାରିତ ସ୍ଥିତିରେ ପହଞ୍ଚି ବନ୍ଦ ହୋଇଯାଏ। ଏହି ବନ୍ଦ-ଲୁପ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ କୋଣ ନିୟନ୍ତ୍ରଣର ସଠିକତା ସୁନିଶ୍ଚିତ କରେ।

ରୋବୋଟିକ୍ ଅସ୍ତ୍ର ପାଇଁ,ପ୍ରତ୍ୟେକ ସନ୍ଧି ଏକ ସର୍ଭୋ ସହିତ ସଜ୍ଜିତ।। ଏକାଧିକ ସର୍ଭୋ ମୋଟରର ଘୂର୍ଣ୍ଣନ କୋଣଗୁଡ଼ିକୁ ସମନ୍ୱୟ କରି, ରୋବୋଟିକ୍ ହାତର ଶେଷ ପ୍ରଭାବକ ମହାକାଶରେ ଏକ ପୂର୍ବନିର୍ଦ୍ଧାରିତ ଗତିପଥ ଅନୁସରଣ କରିପାରିବ।

ଉଦାହରଣ ସ୍ୱରୂପ, ଏକ ଟେବୁଲ ଉପରେ ରଖାଯାଇଥିବା କପ୍ ଉଠାଇବା ପାଇଁ ଏକ ତିନି ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା ରୋବୋଟିକ୍ ହାତ ତିଆରି କରିବା ପାଇଁ, କାନ୍ଧ, କହୁଣୀ ଏବଂ କଣ୍ଠା ସନ୍ଧିର ସର୍ଭୋ ମୋଟରଗୁଡ଼ିକୁ ନିରନ୍ତର କୋଣ ପରିବର୍ତ୍ତନର ଏକ ଶୃଙ୍ଖଳା ଗଣନା ଏବଂ କାର୍ଯ୍ୟକାରୀ କରିବା ପାଇଁ ଏକାଠି କାମ କରିବାକୁ ପଡିବ।

ରୋବୋଟିକ୍ ହାତ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପାଇଁ ସର୍ଭୋ ମୋଟରଗୁଡ଼ିକ କାହିଁକି ଉପଯୁକ୍ତ?

ସର୍ଭୋର ଏକ ଗୁରୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ ସୁବିଧା ଅଛି: ଉଚ୍ଚ ସମନ୍ୱୟ। ସେମାନେ ଏକ କମ୍ପାକ୍ଟ ହାଉସିଂ ମଧ୍ୟରେ ମୋଟର, ହ୍ରାସ ଗିଅର ଏବଂ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସର୍କିଟ୍ରି ରଖିଛନ୍ତି, ଯାହା ଡେଭଲପରମାନଙ୍କୁ ଏକ "ପ୍ଲଗ୍ ଆଣ୍ଡ୍ ପ୍ଲେ" ସମାଧାନ ପ୍ରଦାନ କରେ।

ରୋବୋଟିକ୍ ହାତ ନିର୍ମାତାପୃଥକ ଭାବରେ ମୋଟର ଏବଂ ଡ୍ରାଇଭର କିଣିବାକୁ ପଡିବ ନାହିଁ।, ଏବଂ ସେମାନଙ୍କୁ ଜଟିଳ PID ପାରାମିଟର ଟ୍ୟୁନିଂ କରିବାର ଆବଶ୍ୟକତା ନାହିଁ। ଏହା ରୋବୋଟିକ୍ ଅସ୍ତ୍ର ପାଇଁ ପ୍ରବେଶ ବାଧାକୁ ଯଥେଷ୍ଟ ହ୍ରାସ କରେ ଏବଂ ବିକାଶ ଚକ୍ରକୁ ଛୋଟ କରେ।

ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁ ପାଇଁ ସର୍ଭୋ ମୋଟର ଦ୍ୱାରା ପ୍ରଦାନ କରାଯାଇଥିବା ଷ୍ଟଲ୍ ଟର୍କ ଅତ୍ୟନ୍ତ ଗୁରୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ। ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁ ଲକ୍ଷ୍ୟ ସ୍ଥାନରେ ପହଞ୍ଚିବା ପରେ, ବାହ୍ୟ ଶକ୍ତି ଦ୍ୱାରା ବିଚଳିତ ହେଲେ ମଧ୍ୟ, ସର୍ଭୋ ମୋଟର କୋଣକୁ ବଜାୟ ରଖିବା ପାଇଁ ଶକ୍ତି ଯୋଗାଣ ଜାରି ରଖିବ ଏବଂ ଏହିପରି ଏକ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ମାତ୍ରାରେ "ଧାରଣ ଶକ୍ତି" ପ୍ରଦର୍ଶନ କରିବ।

ଏହି ବୈଶିଷ୍ଟ୍ୟ ହିଁ ରୋବୋଟିକ୍ ହାତକୁ ବସ୍ତୁଗୁଡ଼ିକୁ ସ୍ଥିର ଅବସ୍ଥାରେ ଧରି ରଖିବାରେ ସକ୍ଷମ କରିଥାଏ କିମ୍ବା ସାମାନ୍ୟ ଧକ୍କା ହେଲେ ପୂର୍ବ ନିର୍ଦ୍ଧାରିତ ସ୍ଥିତିରୁ ସହଜରେ ବିଚ୍ୟୁତ ହୋଇନଥାଏ।

ରୋବୋଟିକ୍ ହାତ ପାଇଁ ସଠିକ୍ ସର୍ଭୋ ମଡେଲ୍ କିପରି ବାଛିବେ

ଏକ ସର୍ଭୋ ମୋଟର ଚୟନ କରିବା ସମୟରେ, ଟର୍କ ଏବଂ ଗତି ଦୁଇଟି ସବୁଠାରୁ ଗୁରୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ ପାରାମିଟର। ଟର୍କ ସର୍ଭୋ ମୋଟରର "ବଳ" ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରେ, ଯାହା ଏହାକୁ ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁର ଲିଙ୍କ ଏବଂ ଲୋଡର ଓଜନ ଦ୍ୱାରା ସୃଷ୍ଟି ହୋଇଥିବା ଟର୍କକୁ ଅତିକ୍ରମ କରିବାକୁ ସକ୍ଷମ କରିଥାଏ। ଏକ ସରଳ ଆକଳନ ପଦ୍ଧତି ହେଉଛି ଯେ ସନ୍ଧି ପାଇଁ ଆବଶ୍ୟକ ଟର୍କ ଲିଙ୍କ ଏବଂ ଲୋଡ ଦ୍ୱାରା ସୃଷ୍ଟି ହୋଇଥିବା ଟର୍କର ଅତି କମରେ 1.5 ଗୁଣ ହେବା ଉଚିତ।

ଗତି ରୋବୋଟିକ୍ ହାତର ଗତିର ମସୃଣତାକୁ ପ୍ରଭାବିତ କରେ; ମୂଲ୍ୟ ଯେତେ କମ୍ ହେବ, ଯେପରିକି 0.1 ସେକେଣ୍ଡ/60°, ଗତି ସେତେ ଦ୍ରୁତ ହେବ।

ଶିକ୍ଷାଗତ କିମ୍ବା ଡେସ୍କଟପ୍ ରୋବୋଟିକ୍ ହାତ ପ୍ରକଳ୍ପ ପାଇଁ, ସାଧାରଣDS-R003B ସର୍ଭୋମୋଟର ମଡେଲ ପ୍ରାୟତଃ ଉତ୍କୃଷ୍ଟ ମୂଲ୍ୟ ପ୍ରଭାବ ସହିତ ଏକ ଭଲ ଆରମ୍ଭ ବିନ୍ଦୁ।

ସର୍ଭୋ ମୋଟର ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସିଗନାଲର ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ଫର୍ମାଟ କ'ଣ?

ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପାଇଁ ସର୍ଭୋଗୁଡ଼ିକ ବହୁଳ ଭାବରେ PWM (ପଲ୍ସ ପ୍ରସ୍ଥ ମଡ୍ୟୁଲେସନ୍) ସିଗନାଲ ବ୍ୟବହାର କରନ୍ତି। ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପଲ୍ସ ଭୋଲଟେଜ ସ୍ତର ଦ୍ୱାରା ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରାଯାଏ ନାହିଁ, ବରଂ ଏହାର ଅବଧି ଦ୍ୱାରା ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରାଯାଏ। ଏକ ମାନକ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପଲ୍ସ ଅବଧି ସାଧାରଣତଃ 20 ମିଲିସେକେଣ୍ଡ ହୋଇଥାଏ।

ଏହି ସମୟ ମଧ୍ୟରେ, ଉଚ୍ଚ ସ୍ତରର ସିଗନାଲର ଅବଧି 0.5 ରୁ 2.5 ମିଲିସେକେଣ୍ଡ ମଧ୍ୟରେ ପରିବର୍ତ୍ତନ ହୁଏ। ଏହି ପଲ୍ସ ପ୍ରସ୍ଥ ସିଧାସଳଖ 0° ରୁ 180° ପର୍ଯ୍ୟନ୍ତ ଆଉଟପୁଟ୍ ଶାଫ୍ଟର କୋଣୀୟ ବିସ୍ଥାପନ ସହିତ ସମାନ।

ବିଶେଷକରି, ଏକ 0.5ms ପଲ୍ସ ପ୍ରସ୍ଥ ସାଧାରଣତଃ 0° ସ୍ଥିତି ସହିତ, 1.5ms 90° ନିରପେକ୍ଷ ସ୍ଥିତି ସହିତ ଏବଂ 2.5ms 180° ସ୍ଥିତି ସହିତ ମେଳ ଖାଏ। ଏକ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ପ୍ରସ୍ଥ ସହିତ ଏହି ପଲ୍ସ ତରଙ୍ଗ ସୃଷ୍ଟି କରିବା ପାଇଁ ଆପଣଙ୍କୁ ମାଇକ୍ରୋକଣ୍ଟ୍ରୋଲରର I/O ପୋର୍ଟ ବ୍ୟବହାର କରିବାକୁ ପଡିବ।

ଏକ ରୋବୋଟିକ୍ ହାତର ସମନ୍ୱିତ ଗତିବିଧିକୁ କିପରି ପ୍ରୋଗ୍ରାମ କରିବେ?

ବହୁ ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା ପାଇଁ ପ୍ରୋଗ୍ରାମିଂ ବ୍ୟବହାର କରିବାର ସବୁଠାରୁ ଗୁରୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ ଦିଗ କାଇନେମାଟିକ୍ ଗଣନାରେ ରହିଛି। ଆପଣଙ୍କୁ "ସଂଯୁକ୍ତ ସ୍ଥାନ" ରୁ "କାର୍ଟେସିଆନ୍ ସ୍ଥାନ" ପର୍ଯ୍ୟନ୍ତ ଏକ ମ୍ୟାପିଂ ସମ୍ପର୍କ ସ୍ଥାପନ କରିବାକୁ ପଡିବ।

ରୋବୋଟିକ୍ ବାହୁର ଶେଷ ପ୍ରଭାବକର ରେଖୀୟ ଗତିକୁ ଉଦାହରଣ ଭାବରେ ନେଇ, ଆପଣଙ୍କୁ ଏହି ସିଧା ପଥକୁ ବିପରୀତ ଦିଗରେ ଗଣନା କରିବାକୁ ପଡିବ, ଏହାକୁ ପ୍ରତ୍ୟେକ ସର୍ଭୋ ସନ୍ଧି ପାଇଁ ସମୟ ସହିତ ପରିବର୍ତ୍ତନ ହେଉଥିବା କୋଣର କ୍ରମରେ ରୂପାନ୍ତରିତ କରିବାକୁ ପଡିବ।

ପ୍ରକୃତ ପ୍ରୋଗ୍ରାମିଂରେ, ଆପଣ ପ୍ରଥମେରୋବୋଟିକ୍ ହାତର ଶେଷ ପ୍ରଭାବକର ଇଚ୍ଛିତ ପଥ ଯୋଜନା କରନ୍ତୁ। ତା’ପରେ, ଇନଭର୍ସ କାଇନେମାଟିକ୍ସ ବ୍ୟବହାର କରି, ଆପଣ ପ୍ରତ୍ୟେକ ସର୍ଭୋକୁ ବାସ୍ତବ ସମୟରେ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ କରିବା ପାଇଁ ଲକ୍ଷ୍ୟ କୋଣ ଗଣନା କରନ୍ତି।

ତା'ପରେ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ବୋର୍ଡ ପ୍ରତ୍ୟେକ ସର୍ଭୋକୁ ଅନୁରୂପ PWM ସିଗନାଲଗୁଡ଼ିକ କ୍ରମାନୁସାରେ ପଠାଏ, ଏହା ନିଶ୍ଚିତ କରେ ଯେ ସେମାନେ ଏକକାଳୀନ କିମ୍ବା କ୍ରମାନୁସାରେ ସେମାନଙ୍କର ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ସ୍ଥାନରେ ପହଞ୍ଚନ୍ତି। ଏହା ସୁଗମ, ସମନ୍ୱିତ କମ୍ପୋଜିଟ୍ ଗତିବିଧି ହାସଲ କରେ।

ସର୍ଭୋ ମାଉଣ୍ଟେଡ୍ ରୋବୋଟିକ୍ ହାତ ତିଆରି କରିବା ସମୟରେ ସାଧାରଣ ସମସ୍ୟା

ଆରମ୍ଭକାରୀଙ୍କ ପାଇଁ, ସବୁଠାରୁ ସାଧାରଣ ସମସ୍ୟା ହେଉଛି ଯେ ରୋବୋଟିକ୍ ହାତ ସନ୍ଧିଗୁଡ଼ିକ କମ୍ପନ ହୋଇପାରେ କିମ୍ବା ସଠିକ୍ ଭାବରେ ସେମାନଙ୍କର ସ୍ଥିତିରେ ପହଞ୍ଚି ନପାରେ। ଏହା ସାଧାରଣତଃ ପର୍ଯ୍ୟାପ୍ତ ବିଦ୍ୟୁତ୍ ଯୋଗାଣ ଯୋଗୁଁ ହୋଇଥାଏ। ଯେତେବେଳେ ଏକାଧିକ ସର୍ଭୋ ଏକକାଳୀନ କାର୍ଯ୍ୟ କରନ୍ତି, କରେଣ୍ଟ ଡ୍ର ବହୁତ ଅଧିକ ଥାଏ, ଯାହାକୁ ଏକ କମ୍ପ୍ୟୁଟର USB ପୋର୍ଟ କିମ୍ବା ଏକ ସରଳ ବ୍ୟାଟେରୀ ପ୍ୟାକ୍ ପୂରଣ କରିପାରିବ ନାହିଁ, ଯାହା ଫଳରେ ଏକ ତୀବ୍ର ଭୋଲଟେଜ୍ ଡ୍ରପ୍ ହୁଏ।

ସମାଧାନ ହେଉଛି ପର୍ଯ୍ୟାପ୍ତ ଶକ୍ତି ସହିତ ଏକ ପୃଥକ, ନିୟନ୍ତ୍ରିତ ବିଦ୍ୟୁତ୍ ଯୋଗାଣ ବ୍ୟବହାର କରିବା, ଏବଂ ପ୍ରତ୍ୟେକ ସର୍ଭୋର ପାୱାର ଲାଇନ ସହିତ ସମାନ୍ତରାଳ ଭାବରେ ଏକ ବଡ଼ କ୍ଷମତା ବିଶିଷ୍ଟ କାପାସିଟର ଯୋଡିବା ଯାହା ଦ୍ଵାରା ବର୍ତ୍ତମାନର ଚାହିଦା ବଫର ହୋଇପାରିବ।

ଅତ୍ୟଧିକ କଡ଼ା ଆସେମ୍ବଲି ପାଇଁ ପର୍ଯ୍ୟାପ୍ତ ଯାନ୍ତ୍ରିକ କଠିନତା ଆଉ ଏକ ସାଧାରଣ ସମସ୍ୟା। ସଂରଚନାତ୍ମକ ଦୋଳାୟମାନ ସର୍ଭୋ ଟର୍କକୁ ନଷ୍ଟ କରିବ, ଯେତେବେଳେ ଅତ୍ୟଧିକ କଡ଼ା ଆସେମ୍ବଲି ଘର୍ଷଣ ପ୍ରତିରୋଧକୁ ବୃଦ୍ଧି କରିବ। ଏହି ଉଭୟ ପରିସ୍ଥିତି ଭୁଲ ସର୍ଭୋ ପୋଜିସନିଂ ଏବଂ ଅତ୍ୟଧିକ ଗରମ ମଧ୍ୟ କରାଇପାରେ।

ନିଶ୍ଚିତ କରନ୍ତୁ ଯେ ଆପଣଙ୍କର ରୋବୋଟିକ୍ ହାତର ଅଂଶଗୁଡ଼ିକ ସଠିକ୍ ଭାବରେ ମେସିନ୍ ହୋଇଛି, ସୁରକ୍ଷିତ ଭାବରେ ସଂଯୁକ୍ତ ହୋଇଛି, ଏବଂସର୍ଭୋ ଡ୍ରାଇଭ୍ ପ୍ଲେଟଗୁଡ଼ିକ ସ୍ଲିପେଜ୍ ବିନା ସଠିକ୍ ଭାବରେ ସଂସ୍ଥାପିତ ହୋଇଛି। କୋଡରେ ଉପଯୁକ୍ତ ଗତି ବିଳମ୍ବ ଯୋଡିବା ଦ୍ଵାରା ଅଧିକ ପ୍ରଭାବ ହେତୁ ସର୍ଭୋ କମ୍ପନକୁ ମଧ୍ୟ ରୋକାଯାଇପାରିବ।